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      伺服电动缸在六自由度运动平台中的应用

      2022.12.16
      阅读:103次

      六自由度运动平台是一种用于飞行器、运动器(如飞机和车辆)模拟训练的动感模拟装置,是一种并联运动机构,通过改变六个伸缩电动缸,可以实现平台的空间六自由度运动(垂直、水平、纵向、俯仰、横滚和横摆)。

       

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      六自由度平台具有以下特点:

       

      (1) 六自由度平台同时由六个气缸支撑。与串联机构的悬臂梁相比,在相同的自重或体积下,*的刚度,结构稳定,承载能力更高;

       

      (2 )串联机构末端件上的误差是各关节误差的积累和放大,所以其精度低,误差大,而六自由度平台采用并联机构,没有误差积累和放大,所以误差小,精度高;

       

      (3) 六自由度平台采用对称结构,各向同性好;

       

      (4)在位置求解方面,串联机构很容易找到正解,但很难找到反解,而采用并联机构的六自由度平台求正解困难,但很容易找到反解。在线计算需要反解,相比之下,并联机构容易实现。

      软件主要包括用户界面程序、伺服算法程序、PID参数设置程序等。

       

      电控部分的作用是接收控制系统输出的指令数据,并传送给伺服驱动器,由伺服驱动器放大信号,控制电机运动,从而驱动电动缸运动,*终使平台实现各种姿态。包括工控机、运动控制卡、伺服驱动器、伺服电机、电阻尺及相关电器元件等。

       

      部分机械用于支撑载荷,包括上部平台、上部连接铰链、下部连接铰链、电动缸、支撑架、底座等。该平台由电动缸驱动,在X、Y和Z平移方向上进行滚转、偏航和俯仰共6个自由度的运动。。

       

      六自由度平台的驱动系统中,伺服电动缸省略了中间的能量转换环节,电机直接产生力和力矩,因此运动过程的确定是*的。它具有体积小、反应灵敏、使用方便、成本低等优点,不需要复杂的管道系统。

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